बीडमधील धारूर हे शहर प्राचीन काळापासूनच एक संपन्न व्यापारी पेठ म्हणून प्रसिध्द आहे. राष्ट्रकुटांच्या काळात या शहराचे संरक्षण करण्यासाठी ‘महादुर्ग’ हा किल्ला बांधण्यात आला. त्यानंतरच्या राज्यकर्त्यांनी नवनवीन बांधकामे करुन हा किल्ला मजबूत केला. धारूर किल्ल्याचे अवशेष आजही शिल्लक आहेत. हा किल्ला पहायला गेल्यास येथे अंबेजोगाईचे मंदिर, लेणी, धर्मापुरीचा किल्ला व प्राचीन केदारेश्वर मंदिर पाहता येईल. या भागावर वर्चस्व असणाऱ्या राष्ट्रकुटांनी धारूर येथे हा किल्ला बांधला. या किल्ल्यास पूर्वी ‘महादुर्ग’ नावाने ओळखले जात असे. साधे दगड एकमेकांवर रचून या गडाची तटबंदी बांधण्यात आली होती.
बहामनी काळात धारूर हे व्यापारी केंद्र म्हणून भरभराटीस आले. बरीदशाहीच्या राज्यातील धारूर, उदगीर, औसा, कंधार हे प्रमुख किल्ले होते.
धारूरच्या किल्ल्याचे महत्व ओळखून आदिलशहाचा सरदार किश्वरखान लारी याने महादुर्गाच्या जागी त्याचेच दगड वापरून नवीन किल्ला बांधला. तोच आजचा धारुरचा किल्ला! पन्हाळ्याच्या युध्दाच्या वेळी शिवाजी महाराज व नेताजी पालकर यांच्यात मतभेद झाले. त्यानंतर नेताजी पालकर मोगलांना जाऊन मिळाला. यावेळी नेताजी पालकर धारूरच्या किल्ल्यात राहत होते, असा इतिहास आहे.
मुंबई, पुण्याहून धारूरला जाण्यासाठी थेट बस सेवा आहे. हा किल्ला धारुर गावातील प्राथमिक आरोग्य केंद्र व पोलीस ठाण्याच्या मागे आहे. तेथपर्यंत चालत जाता येते. वाहनानेही थेट किल्ल्याच्या प्रवेशद्वारापर्यंत जाता येते. हा किल्ला पाहण्यासाठी २ ते ३ तास लागतात.